注塑機機械手的手腕是用于連接注塑機機械手的末端操作器和機械手操作臂的中間部件，手腕的作用是用于調理或者改動工業機械手爪的方位，使得機械手爪所抓取的工件能夠處于所要求的加工方位，因而，注塑機機械手的手腕一般都具有其獨立的自在度，在進行加作業業時能夠使得工業機械手末端操作器能夠適應各種復雜的作業要求。
一般按照注塑機機械手的手腕獨立自在度數目的不同，能夠將注塑機機械手的手腕大致分為：單自在度手腕、二自在度手腕和三自在度手腕工業機械手的操作臂是工業機器人執行機構中z為重要的一個組成部分，它能夠模擬人的手臂進行伸展、回縮、旋轉、俯仰等一系列運動，在必定程度上擴展了工業機械手的作業空間，其靈活的自在度能夠使機械手能夠以任意的位姿要求將被抓取的工件運送到的方位上，進行加工、裝配或是噴涂等作業使命。故而，一般情況下工業機械手的操作臂共有3個自在度，它們分別是操作臂的前后彈性運動、手臂的左右反轉運動和手臂的俯仰（亦稱升降）運動。斜臂式機械手臂
注塑機機械手操作臂的俯仰運動和左右反轉運動是通過機械手機座的立柱來完成的，機座立柱的橫向移動即為操作臂的橫移。工業機械手的操作臂在完成在其作業空間內的前后彈性及升降運動等操作時，有時可能會連帶發生些微的繞其軸線的轉動現象，導致機械手在進行作業時發生一些誤差，定位不準。而為了防止機械手臂在進行直線運動時發生繞其軸線的反轉運動，一般咱們都會設置有必定的導向設備，以保證機械手爪能夠按照預定的方向進行運動作業。而且導向設備在必定程度上還能夠代替機械手操作臂承載一部分由于運動引起的曲折、扭轉和慣性力矩，使運動簡單平穩。常用的導向設備其結構方式主要有單圓柱、雙圓柱、四圓柱和v型槽及燕尾槽等。
注塑機機械手手腕，機械臂的結構方式、抓取分量的巨細(或稱臂力)，作業范圍、靈活性和定位精度都將直接影響到注塑機機械手的作業性能。規劃時需求考慮到機械手的作業使命和范圍，規劃出更符合生產流程的機械手。注塑機三軸機械手

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