簡介：本案例需求為客戶要求將臺達伺服通過北京小疆智控（北京）技術有限公司生產的canopen轉profinet網關接入到西門子plc中，具體配置方法如下：
1、選擇安裝由canopen轉profinet網關供應商提供的gsd文件；
2、選擇gsd所在文件夾（注意不是選擇文件，選擇文件夾后會出現在選擇框內）本例為桌面，選擇對應canopen轉profinet網關網關進行組態；
3、設置canopen轉profinet網關ip地址和設備名稱(本例設備名稱為pn1，ip地址為192.168.20.5)，設備名稱不要自動生成；
4、添加canopen轉profinet網關的輸入輸出字節長度，下載組態到plc即可；
5、通過canopen轉profinet網關的配置軟件配置canopen從站，首先通過軟件導入從站的eds文件；
6、導入后添加主從站設備；
7、點擊主站設置從站波特率及周期心跳等參數；
8、錯誤控制頁面設置網關心跳監控；
9、設備參數界面用來設置canopen轉profinet網關的ip地址和設備名稱，要和plc組態中保持一致。
10、設置從站pdo參數，在pdo處右鍵添加索引參數。rpdo對應網關的發送，tpdo對應網關的接收。（注意，需提前知道那些參數可讀，哪些可寫）；
11、傳輸類型可選擇周期或者觸發模式；
12、注意：臺達默認的eds文件不會對cob-id進行排序，需手動修改如站地址為1那么180改為181，200改為201之后要對通道偏移進行手動或自動更改，以對應plc的iq地址，如q地址范圍是68-100，那么參數偏移值為0。那么qw68就是控制字，如填2那么qw70就是控制字，以此類推，生成之后進行下載，下載后對canopen轉profinet網關重新上電即可。
待canopen轉profinet網關ok燈變亮，err燈滅，說明網關硬件連接正常。監控通訊報文是否正常，配置軟件下載過程如下，將配置參數字節自動偏移。
13、然后點擊生成配置，完成；
14、最下方紅框會出現canopen轉profinet網關的ip地址雙擊選定；
15、下載配置，下載成功后將canopen轉profinet網關重新斷電再上電；

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