數控落地鏜銑床的液壓平衡法
對于機床生產廠家來說，如何平衡垂直運動部件的重量一直是個需認真考慮的問題。通常平衡的方法主要有三種：*是當垂直運動部件的重量較輕時，可采用直接加粗傳動絲杠，加大電機扭矩的方法。但這樣將使得傳動絲杠始終承擔著運動部件的重量，導致單面磨損加重，影響機床精度的保持性；第二種是使用平衡重錘，但這將增加運動部件的質量，使慣量增大，影響系統的快速性；第三種是液壓平衡法。它可以避免前面兩種方法所出現的問題。
我公司與法國forest——line公司聯合設計生產的gimax200型數控落地鏜銑床，其各個軸的運動皆采用靜壓導軌，主軸箱通過滾珠絲杠帶動作上下運動，滑枕在主軸箱內運動，鏜桿在滑枕內運動。對機床的設計，我們用液壓平衡法來平衡主軸箱的重量，同時還對由于滑枕移動以及裝卸附件所造成的主軸箱重心變化進行補償。其原理如圖1所示。
1-2.伺服閥 3.電磁換向閥 4-5.液控單向閥 6-7.油缸
8.主軸箱 9.前鋼絲繩 10.后鋼絲繩
圖1
在圖1中，油缸6與一個動滑輪相聯，兩根鋼絲繩9、10繞過動滑輪后，又分別經過一對定滑輪與主軸箱8聯接。其中，前鋼絲繩9直接固定于主軸箱上，后鋼絲繩10通過油缸7與主軸箱聯接。兩個伺服閥1、2分別經液控單向閥4、5與油缸6、7聯通。3為電磁換向閥，可以控制液控單向閥反向打開，使油缸回油。其中，油缸6的行程為主軸箱上下運動行程的一半，其活塞上的壓力是主軸箱重量的兩倍。在這套平衡系統中，主軸箱的重量是由前后兩根鋼絲繩9、10共同承擔的。
我們可粗略地將主軸箱的重力及前后鋼絲繩的拉力看作一個平衡力系（將靜壓導軌及滾珠絲杠摩擦力忽略不計）。當滑枕端部安裝的刀具或附件改變時，或滑枕在主軸箱內移動時，主軸箱的重心將發生變化，原有的平衡力系將受到破壞。為了形成新的平衡力系，需要對兩根鋼絲繩的拉力重新分配。這個“任務”主要是由圖1中的兩個伺服閥來完成的。下面簡單介紹一下這兩個伺服閥。
伺服閥1、2是兩個雙功能閥，內部裝有位置傳感器及壓力傳感器，可以迅速、地調整流量和壓力。其工作過程見圖2。當用開關接通1、2時，可實現流量控制。位置傳感器檢測閥芯位置，以電壓信號ul1表示，經比較器與指令電壓信號uqs進行比較，比較結果δu存入位置控制器。位置控制器通過改變先導閥線圈電流來控制閥芯移動，得到所需要的流量。此時，反饋電壓ul1等于指令電壓uqs。在此控制過程中，閥芯的位置與指令電壓大小成正比。當指令電壓極性改變時，閥芯運動方向亦隨之改變。
圖2
當開關接通1、3時，可實現壓力控制。壓力傳感器檢測a口（圖1）壓力pl，以電壓信號up1表示。up1與指令電壓信號up2比較后，結果輸入壓力控制器。若兩者不相等，則壓力控制器輸出改變閥芯位移的信號，從而改變流量并zui終實現對壓力的控制。在此控制過程中，a口壓力pl1與指令電壓ups的值成正比。
在圖1中，伺服閥1是用來控制油缸6的。油缸6的作用是平衡主軸箱組件的重量。當主軸箱上下運動的速度改變時，我們可以通過改變輸給伺服閥1的指令電壓信號uqs，來相應地調節油缸6輸入或輸出的流量。當滑枕端部安裝不同的刀具或附件時，整個主軸箱組件（包括裝在滑枕端部的刀具或者附件）的重量將發生變化。此時，可以通過改變輸給伺服閥1的指令電壓信號ups來改變供給油缸6的液壓油的壓力，從而使得主軸箱組件仍舊能保持平衡。
伺服閥2控制油缸7。油缸7的作用是補償因主軸箱組件的重心變化所帶來的影響。例如，當滑枕向外伸出時，由于主軸箱重心的前移，原來的平衡力系受到了破壞，相對原來的平衡位置產生了一個附加傾覆力矩，使主軸箱體前傾，前鋼絲繩張力增加，后鋼絲繩張力減小。這時，可以通過伺服閥2減小供給油缸7的液壓油壓力，改變前后鋼絲繩的張力，平衡掉因滑枕外伸而產生的傾覆力矩，使主軸箱始終處于平衡狀態。
在伺服閥1、2中，通過壓力傳感器所測得的反饋值只是伺服閥a口（圖1）的壓力，這個壓力與油缸6、7中的壓力存在一定的差值。這個差值主要是液壓油流經伺服閥與油缸之間的管道以及液控單向閥時的壓力損失。伺服閥與油缸間的管道越長，壓力損失將越大。因此，在裝配時應將伺服閥盡量靠近油缸安裝，同時選擇開啟壓力較小的液控單向閥，以減小壓力損失所造成的影響。
由于鏜桿相對較細（gimax200鏜桿直徑是200mm），因此當鏜桿伸出時，必須考慮其自重撓曲變形的影響，又如何補償這個變形是個很重要的問題。gimax200是通過y軸位移補償法來解決這個問題的。鏜桿每伸出一定距離，主軸箱就上移一次，從而使得鏜桿端部能保持在理論位置。
在上述的平衡及補償過程中，輸給伺服閥的電壓信號以及對鏜桿下垂的補償量都是根據理論狀態計算后輸入數控系統的。在實際調試過程中，由于各種因素（例如環境條件）的影響，有些精度可能達不到要求。這時，需要根據滑枕以及鏜桿每伸出一定距離時的下垂量，計算出補償值，對上述控制過程進行補償。
經過上述的平衡及補償，gimax200在zui終檢驗幾何精度時，與此有關的幾項精度都達到了相當不錯的水平。其中，滑枕伸出時（行程是1250mm），在垂直平面內的直線度是0.025mm/1250mm，與水平基準面的平行度是0.03mm/1250mm；而鏜桿伸出時（行程也是1250mm），在垂直平面內的直線度是0.03mm/1250mm，與水平基準面的平行度是0.03mm/1250mm。經過1年使用后，重新檢驗，發現精度保持得很好，*可以保證加工精度。
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1-2.伺服閥 3.電磁換向閥 4-5.液控單向閥 6-7.油缸
8.主軸箱 9.前鋼絲繩 10.后鋼絲繩
圖1
在圖1中，油缸6與一個動滑輪相聯，兩根鋼絲繩9、10繞過動滑輪后，又分別經過一對定滑輪與主軸箱8聯接。其中，前鋼絲繩9直接固定于主軸箱上，后鋼絲繩10通過油缸7與主軸箱聯接。兩個伺服閥1、2分別經液控單向閥4、5與油缸6、7聯通。3為電磁換向閥，可以控制液控單向閥反向打開，使油缸回油。其中，油缸6的行程為主軸箱上下運動行程的一半，其活塞上的壓力是主軸箱重量的兩倍。在這套平衡系統中，主軸箱的重量是由前后兩根鋼絲繩9、10共同承擔的。
我們可粗略地將主軸箱的重力及前后鋼絲繩的拉力看作一個平衡力系（將靜壓導軌及滾珠絲杠摩擦力忽略不計）。當滑枕端部安裝的刀具或附件改變時，或滑枕在主軸箱內移動時，主軸箱的重心將發生變化，原有的平衡力系將受到破壞。為了形成新的平衡力系，需要對兩根鋼絲繩的拉力重新分配。這個“任務”主要是由圖1中的兩個伺服閥來完成的。下面簡單介紹一下這兩個伺服閥。
伺服閥1、2是兩個雙功能閥，內部裝有位置傳感器及壓力傳感器，可以迅速、地調整流量和壓力。其工作過程見圖2。當用開關接通1、2時，可實現流量控制。位置傳感器檢測閥芯位置，以電壓信號ul1表示，經比較器與指令電壓信號uqs進行比較，比較結果δu存入位置控制器。位置控制器通過改變先導閥線圈電流來控制閥芯移動，得到所需要的流量。此時，反饋電壓ul1等于指令電壓uqs。在此控制過程中，閥芯的位置與指令電壓大小成正比。當指令電壓極性改變時，閥芯運動方向亦隨之改變。
圖2
當開關接通1、3時，可實現壓力控制。壓力傳感器檢測a口（圖1）壓力pl，以電壓信號up1表示。up1與指令電壓信號up2比較后，結果輸入壓力控制器。若兩者不相等，則壓力控制器輸出改變閥芯位移的信號，從而改變流量并zui終實現對壓力的控制。在此控制過程中，a口壓力pl1與指令電壓ups的值成正比。
在圖1中，伺服閥1是用來控制油缸6的。油缸6的作用是平衡主軸箱組件的重量。當主軸箱上下運動的速度改變時，我們可以通過改變輸給伺服閥1的指令電壓信號uqs，來相應地調節油缸6輸入或輸出的流量。當滑枕端部安裝不同的刀具或附件時，整個主軸箱組件（包括裝在滑枕端部的刀具或者附件）的重量將發生變化。此時，可以通過改變輸給伺服閥1的指令電壓信號ups來改變供給油缸6的液壓油的壓力，從而使得主軸箱組件仍舊能保持平衡。
伺服閥2控制油缸7。油缸7的作用是補償因主軸箱組件的重心變化所帶來的影響。例如，當滑枕向外伸出時，由于主軸箱重心的前移，原來的平衡力系受到了破壞，相對原來的平衡位置產生了一個附加傾覆力矩，使主軸箱體前傾，前鋼絲繩張力增加，后鋼絲繩張力減小。這時，可以通過伺服閥2減小供給油缸7的液壓油壓力，改變前后鋼絲繩的張力，平衡掉因滑枕外伸而產生的傾覆力矩，使主軸箱始終處于平衡狀態。
在伺服閥1、2中，通過壓力傳感器所測得的反饋值只是伺服閥a口（圖1）的壓力，這個壓力與油缸6、7中的壓力存在一定的差值。這個差值主要是液壓油流經伺服閥與油缸之間的管道以及液控單向閥時的壓力損失。伺服閥與油缸間的管道越長，壓力損失將越大。因此，在裝配時應將伺服閥盡量靠近油缸安裝，同時選擇開啟壓力較小的液控單向閥，以減小壓力損失所造成的影響。
由于鏜桿相對較細（gimax200鏜桿直徑是200mm），因此當鏜桿伸出時，必須考慮其自重撓曲變形的影響，又如何補償這個變形是個很重要的問題。gimax200是通過y軸位移補償法來解決這個問題的。鏜桿每伸出一定距離，主軸箱就上移一次，從而使得鏜桿端部能保持在理論位置。
在上述的平衡及補償過程中，輸給伺服閥的電壓信號以及對鏜桿下垂的補償量都是根據理論狀態計算后輸入數控系統的。在實際調試過程中，由于各種因素（例如環境條件）的影響，有些精度可能達不到要求。這時，需要根據滑枕以及鏜桿每伸出一定距離時的下垂量，計算出補償值，對上述控制過程進行補償。
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