桁架機(jī)器人是能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)。其工作的行為方式主要是通過(guò)完成沿著x、y、z軸上的線性運(yùn)動(dòng)。
桁架機(jī)器人設(shè)計(jì)特點(diǎn)
1、桁架機(jī)器人的設(shè)計(jì)是一個(gè)復(fù)雜的工作，工作量很大，涉及的知識(shí)面很多，往往需要多人完成。
2、桁架機(jī)器人設(shè)計(jì)是面向客戶(hù)的設(shè)計(jì)，不是閉門(mén)造車(chē)。設(shè)計(jì)者需要經(jīng)常和用戶(hù)在一起，不停分析用戶(hù)要求，尋求解決方案。
3、桁架機(jī)器人設(shè)計(jì)是面向加工的設(shè)計(jì)，再好的設(shè)計(jì)，如果工廠不能加工出產(chǎn)品，設(shè)計(jì)也是失敗的，設(shè)計(jì)者需要掌握大量的加工工藝及加工手段。
4、桁架機(jī)器人設(shè)計(jì)是一個(gè)不斷完善的過(guò)程。
桁架機(jī)器人設(shè)計(jì)流程
1、使用要求的分析：每一個(gè)桁架機(jī)器人都是根據(jù)特定的要求的產(chǎn)生而設(shè)計(jì)的，設(shè)計(jì)的*步就是要將使用要求分析清楚，確定設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮的參數(shù)，包括：桁架機(jī)器人的定位精度，重復(fù)定位精度；桁架機(jī)器人的負(fù)載大小，負(fù)載特性；桁架機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的自由度數(shù)量，每自由度的運(yùn)動(dòng)行程；桁架機(jī)器人的工作周期或運(yùn)動(dòng)速度，加減速特性；桁架機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，動(dòng)作的關(guān)聯(lián)；桁架機(jī)器人的工作環(huán)境、安裝方式；桁架機(jī)器人的運(yùn)行工作制、運(yùn)行壽命；其他特殊要求；
2、 本機(jī)械模型初建：桁架機(jī)器人從機(jī)械結(jié)構(gòu)分大體可分為龍門(mén)結(jié)構(gòu)、壁掛結(jié)構(gòu)，垂掛結(jié)構(gòu)，根據(jù)安裝空間的要求選擇不同的結(jié)構(gòu)，每種結(jié)構(gòu)的力學(xué)特性、運(yùn)動(dòng)特性都是不一樣的。后續(xù)的設(shè)計(jì)必須是基于一個(gè)確定的結(jié)構(gòu)。
3、運(yùn)動(dòng)性能計(jì)算：有關(guān)該性能的參數(shù)有：平均速度：v=s/t 速度曲線四zui大速度：vmax=at加速度/減速度：a=f/m其中：s為運(yùn)動(dòng)行程t為定位運(yùn)動(dòng)時(shí)間f加速時(shí)的驅(qū)動(dòng)力m運(yùn)動(dòng)物體質(zhì)量
4、力學(xué)特性分析一個(gè)桁架機(jī)器人是由許多定位單元組成的，每根定位系統(tǒng)都要分析。需要分析的項(xiàng)目如下：水平推力fx 力學(xué)分析圖五正壓力fz側(cè)壓力fymx、my、mz5、機(jī)械強(qiáng)度校核：每個(gè)定位單元，每個(gè)梁都要進(jìn)行校核，尤其雙端支撐梁和懸臂梁。1） 撓度變形計(jì)算撓度變形圖六f：負(fù)載（n）；l：定位單元長(zhǎng)度（mm）；e：材料彈性模量；i：材料截面慣性矩(mm4)；f：撓度形變（mm）

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